Тэхналогія лікавага праграмнага кіравання і станкі з ЧПУ
Тэхналогія лікавага праграмнага кіравання, скарочана ЧПУ (лікавае праграмнае кіраванне), — гэта сродак кіравання механічнымі рухамі і працэсамі апрацоўкі з дапамогай лічбавай інфармацыі. У цяперашні час, паколькі сучаснае лікавае праграмнае кіраванне шырока выкарыстоўвае камп'ютэрнае кіраванне, яно таксама вядома як камп'ютарызаванае лікавае кіраванне (камп'ютарызаванае лікавае праграмнае кіраванне — ЧПУ).
Для дасягнення лічбавага інфармацыйнага кіравання механічнымі рухамі і працэсамі апрацоўкі неабходна абсталяваць адпаведным абсталяваннем і праграмным забеспячэннем. Сукупнасць абсталявання і праграмнага забеспячэння, якія выкарыстоўваюцца для рэалізацыі лічбавага інфармацыйнага кіравання, называецца сістэмай лікавага кіравання (сістэмай лікавага кіравання), а ядром сістэмы лікавага кіравання з'яўляецца прылада лікавага кіравання (лікавы кантролер).
Машыны, якія кіруюцца з дапамогай тэхналогіі лікавага праграмнага кіравання, называюцца станкамі з ЧПУ (станкі з ЧПУ). Гэта тыповы мехатроны прадукт, які комплексна інтэгруе перадавыя тэхналогіі, такія як камп'ютэрныя тэхналогіі, тэхналогіі аўтаматычнага кіравання, тэхналогіі дакладных вымярэнняў і распрацоўку станкоў. Ён з'яўляецца краевугольным каменем сучасных вытворчых тэхналогій. Кіраванне станкамі - гэта самая ранняя і найбольш шырока ўжываная вобласць тэхналогіі лікавага праграмнага кіравання. Такім чынам, узровень станкоў з ЧПУ ў значнай ступені адлюстроўвае прадукцыйнасць, узровень і тэндэнцыю развіцця сучаснай тэхналогіі лікавага праграмнага кіравання.
Існуюць розныя тыпы станкоў з ЧПУ, у тым ліку свідравальныя, фрэзерныя і расточныя станкі, такарныя станкі, шліфавальныя станкі, станкі для электраэрозійнай апрацоўкі, кавальска-квазачныя станкі, лазерныя апрацоўчыя станкі і іншыя спецыяльныя станкі з ЧПУ са спецыфічным прымяненнем. Любы станок з лічбавым праграмным кіраваннем класіфікуецца як станок з ЧПУ.
Станкі з ЧПУ, абсталяваныя аўтаматычнай зменай інструментаў ATC (Automatic Tool Changer – ATC), за выключэннем такарных станкоў з ЧПУ з паваротнымі трымальнікамі інструментаў, вызначаюцца як апрацоўчыя цэнтры (Machine Center – MC). Дзякуючы аўтаматычнай замене інструментаў, дэталі могуць выконваць некалькі аперацый апрацоўкі за адзін заціск, дасягаючы канцэнтрацыі працэсаў і іх спалучэння. Гэта эфектыўна скарачае час дапаможнай апрацоўкі і павышае эфектыўнасць працы станка. Адначасова гэта памяншае колькасць устаноўак і пазіцыянавання дэталяў, павышаючы дакладнасць апрацоўкі. Апрацоўчыя цэнтры ў цяперашні час з'яўляюцца тыпам станкоў з ЧПУ з найбольшай прадукцыйнасцю і найбольш шырокім ужываннем.
На аснове станкоў з ЧПУ, шляхам дадання некалькіх працоўных сталоў (паддонаў), прылад аўтаматычнай замены паддонаў (Auto Pallet Changer – APC) і іншых звязаных з імі прылад, атрыманы працэсарны блок называецца гнуткай вытворчай ячэйкай (Flexible Manufacturing Cell – FMC). FMC не толькі рэалізуе канцэнтрацыю працэсаў і іх камбінацыю, але і, дзякуючы аўтаматычнай замене працоўных сталоў (паддонаў) і адносна поўным функцыям аўтаматычнага маніторынгу і кіравання, можа выконваць беспілотную апрацоўку на працягу пэўнага перыяду, тым самым яшчэ больш павышаючы эфектыўнасць апрацоўкі абсталявання. FMC з'яўляецца не толькі асновай гнуткай вытворчай сістэмы FMS (Flexible Manufacturing System), але таксама можа выкарыстоўвацца як незалежнае аўтаматызаванае тэхналагічнае абсталяванне. Такім чынам, хуткасць яго распрацоўкі даволі высокая.
На аснове FMC і апрацоўчых цэнтраў, шляхам дадання лагістычных сістэм, прамысловых робатаў і звязанага з імі абсталявання, а таксама кіравання і кіравання з дапамогай цэнтралізаванай і ўніфікаванай сістэмы кіравання, такая вытворчая сістэма называецца гнуткай вытворчай сістэмай FMS (гнуткая вытворчая сістэма). FMS можа не толькі выконваць беспілотную апрацоўку на працягу доўгага часу, але і дасягаць поўнай апрацоўкі розных тыпаў дэталяў і зборкі кампанентаў, дасягаючы аўтаматызацыі вытворчага працэсу ў майстэрні. Гэта высокааўтаматызаваная перадавая вытворчая сістэма.
З пастаянным развіццём навукі і тэхналогій, каб адаптавацца да зменлівага попыту рынку, для сучаснай вытворчасці неабходна не толькі садзейнічаць аўтаматызацыі вытворчых працэсаў у цэху, але і дасягнуць комплекснай аўтаматызацыі ад прагназавання рынку, прыняцця рашэнняў аб вытворчасці, праектавання прадукцыі, вытворчасці прадукцыі і яе рэалізацыі. Поўная вытворчая сістэма, якая фарміруецца шляхам інтэграцыі гэтых патрабаванняў, называецца камп'ютэрна-інтэграванай вытворчай сістэмай (камп'ютэрна-інтэграваная вытворчая сістэма – CIMS). CIMS арганічна інтэгруе больш працяглую вытворчую і бізнес-дзейнасць, дасягаючы больш эфектыўнай і больш гнуткай інтэлектуальнай вытворчасці, што ўяўляе сабой найвышэйшы этап развіцця сучасных аўтаматызаваных вытворчых тэхналогій. У CIMS не толькі інтэграцыя вытворчага абсталявання, але, што больш важна, інтэграцыя тэхналогій і функцыянальнасці характарызуецца інфармацыяй. Камп'ютар з'яўляецца інструментам інтэграцыі, тэхналогія аўтаматызаваных адзінак з'яўляецца асновай інтэграцыі, а абмен інфармацыяй і дадзенымі з'яўляецца мастом інтэграцыі. Канчатковы прадукт можна разглядаць як матэрыяльнае праяўленне інфармацыі і дадзеных.
Сістэма лічбавага праграмнага кіравання і яе кампаненты
Асноўныя кампаненты сістэмы лікавага праграмнага кіравання
Сістэма лікавага кіравання станка з ЧПУ з'яўляецца асновай усяго абсталявання лікавага кіравання. Асноўным аб'ектам кіравання сістэмы лікавага кіравання з'яўляецца перамяшчэнне восяў каардынат (у тым ліку хуткасць руху, кірунак, становішча і г.д.), а кіруючая інфармацыя ў асноўным паступае з праграм лікавага кіравання або кіравання рухам. Такім чынам, найбольш асноўныя кампаненты сістэмы лікавага кіравання павінны ўключаць: прыладу ўводу/вываду праграмы, прыладу лікавага кіравання і сервапрывад.
Роля прылады ўводу/вываду заключаецца ў ўводзе і вывадзе дадзеных, такіх як праграмы лічбавага праграмнага кіравання або кіравання рухам, дадзеныя апрацоўкі і кіравання, параметры станка, становішча каардынатных восяў і стан выключальнікаў выяўлення. Клавіятура і дысплей з'яўляюцца найбольш асноўнымі прыладамі ўводу/вываду, неабходнымі для любога абсталявання лічбавага праграмнага кіравання. Акрамя таго, у залежнасці ад сістэмы лічбавага праграмнага кіравання, могуць быць абсталяваны такімі прыладамі, як фотаэлектрычныя счытвальнікі, стужкі або дыскаводы для дыскет. У якасці перыферыйнай прылады камп'ютар у цяперашні час з'яўляецца адной з найбольш распаўсюджаных прылад уводу/вываду.
Прылада лікавага праграмнага кіравання (ЛПК) з'яўляецца асноўным кампанентам сістэмы лікавага праграмнага кіравання. Яна складаецца з інтэрфейсных схем уводу/вываду, кантролераў, арыфметычных блокаў і памяці. Роля прылады лікавага праграмнага забеспячэння заключаецца ў кампіляцыі, вылічэнні і апрацоўцы дадзеных, якія паступаюць з прылады ўводу праз унутраную лагічную схему або праграмнае забеспячэнне кіравання, і вывадзе розных тыпаў інфармацыі і інструкцый для кіравання рознымі часткамі станка для выканання зададзеных дзеянняў.
Сярод гэтай кіруючай інфармацыі і інструкцый найбольш асноўнымі з'яўляюцца інструкцыі хуткасці падачы, кірунку падачы і перамяшчэння каардынатных восяў пры падачы. Яны генеруюцца пасля інтэрпаляцыйных разлікаў, падаюцца на сервапрывад, узмацняюцца драйверам і ў канчатковым выніку кіруюць перамяшчэннем каардынатных восяў. Гэта непасрэдна вызначае траекторыю руху інструмента або каардынатных восяў.
Акрамя таго, у залежнасці ад сістэмы і абсталявання, напрыклад, на станку з ЧПУ, могуць быць таксама такія інструкцыі, як хуткасць кручэння, кірунак, запуск/спыненне шпіндзеля; інструкцыі па выбары і замене інструмента; інструкцыі па запуску/спыненні прылад астуджэння і змазкі; інструкцыі па аслабленні і заціску дэталі; індэксаванне працоўнага стала і іншыя дапаможныя інструкцыі. У сістэме лікавага праграмнага кіравання яны падаюцца на знешнюю дапаможную прыладу кіравання ў выглядзе сігналаў праз інтэрфейс. Дапаможная прылада кіравання выконвае неабходную кампіляцыю і лагічныя аперацыі над вышэйзгаданымі сігналамі, узмацняе іх і кіруе адпаведнымі прывадамі для кіравання механічнымі кампанентамі, гідраўлічнымі і пнеўматычнымі дапаможнымі прыладамі станка для выканання дзеянняў, указаных у інструкцыях.
Сервапрывад звычайна складаецца з серваўзмацняльнікаў (таксама вядомых як драйверы, серваблокі) і прывадаў. На станках з ЧПУ ў якасці прывадаў у цяперашні час звычайна выкарыстоўваюцца серварухавікі пераменнага току; на сучасных хуткасных апрацоўчых станках пачалі выкарыстоўвацца лінейныя рухавікі. Акрамя таго, на станках з ЧПУ, выпушчаных да 1980-х гадоў, былі выпадкі выкарыстання серварухавікоў пастаяннага току; для простых станкоў з ЧПУ ў якасці прывадаў таксама выкарыстоўваліся крокавыя рухавікі. Выгляд серваўзмацняльніка залежыць ад прывада і павінен выкарыстоўвацца разам з прывадным рухавіком.
Вышэйпералічаныя кампаненты сістэмы лікавага кіравання (ЛКП) з'яўляюцца найбольш асноўнымі кампанентамі. З пастаянным развіццём тэхналогіі лікавага кіравання і паляпшэннем узроўню прадукцыйнасці станкоў, функцыянальныя патрабаванні да сістэмы таксама растуць. Каб задаволіць патрабаванні да кіравання рознымі станкамі, забяспечыць цэласнасць і аднастайнасць сістэмы лікавага кіравання, а таксама палегчыць выкарыстанне карыстальнікам, звычайна выкарыстоўваюцца перадавыя сістэмы лікавага кіравання, якія маюць унутраны праграмуемы кантролер у якасці дапаможнай прылады кіравання станком. Акрамя таго, на металарэзных станках прылада прывада шпіндзеля таксама можа стаць кампанентам сістэмы лікавага кіравання; на станках з ЧПУ з замкнёным контурам вымяральныя і выяўленчыя прылады таксама неабходныя для сістэмы лікавага кіравання. У перадавых сістэмах лікавага кіравання часам нават камп'ютар выкарыстоўваецца ў якасці інтэрфейсу чалавек-машына сістэмы, а таксама для кіравання дадзенымі і прылад уводу/вываду, што робіць функцыі сістэмы лікавага кіравання больш магутнымі, а прадукцыйнасць - больш дасканалай.
У заключэнне, склад сістэмы лікавага кіравання залежыць ад прадукцыйнасці сістэмы кіравання і канкрэтных патрабаванняў да кіравання абсталяваннем. Існуюць істотныя адрозненні ў яе канфігурацыі і складзе. Акрамя трох найбольш асноўных кампанентаў: прылады ўводу/вываду праграмы апрацоўкі, прылады лікавага кіравання і сервапрывада, могуць быць і іншыя прылады кіравання. Штрыхаваная рамка на малюнку 1-1 прадстаўляе камп'ютэрную сістэму лікавага кіравання.
Паняцці ЧПУ, ЧПУ, SV і ПЛК
NC (CNC), SV і PLC (PC, PMC) — вельмі распаўсюджаныя англійскія скарачэнні ў абсталяванні лікавага праграмнага кіравання, якія маюць розныя значэнні ў розных выпадках практычнага прымянення.
NC (ЧПК): NC і CNC — гэта агульнапрынятыя англійскія скарачэнні ад Numerical Control (ЛПК) і Computerized Numerical Control (КАП). Улічваючы, што ўсе сучасныя сістэмы ЛПК выкарыстоўваюць камп'ютэрнае кіраванне, можна лічыць, што значэнні NC і CNC цалкам аднолькавыя. У інжынерных прымяненнях, у залежнасці ад выпадку выкарыстання, NC (ЧПК) звычайна мае тры розныя значэнні: у шырокім сэнсе яно ўяўляе сабой тэхналогію кіравання — тэхналогію лікавага кіравання; у вузкім сэнсе яно ўяўляе сабой адзінку сістэмы кіравання — сістэму лікавага кіравання; акрамя таго, яно можа таксама прадстаўляць сабой канкрэтную прыладу кіравання — прыладу лікавага кіравання.
СВ: СВ — гэта распаўсюджаная англійская абрэвіятура ад сервапрывад (Servo Drive, скарочана servo). Згодна з устаноўленымі тэрмінамі японскага стандарту JIS, гэта «механізм кіравання, які прымае становішча, кірунак і стан аб'екта ў якасці кіруючых велічынь і адсочвае адвольныя змены мэтавага значэння». Карацей кажучы, гэта кіруючая прылада, якая можа аўтаматычна адсочваць фізічныя велічыні, такія як мэтавае становішча.
На станках з ЧПУ роля сервапрывада ў асноўным адлюстроўваецца ў двух аспектах: па-першае, ён дазваляе каардынатным восям працаваць са хуткасцю, зададзенай прыладай лікавага кіравання; па-другое, ён дазваляе пазіцыянаваць каардынатныя восі ў адпаведнасці з становішчам, зададзеным прыладай лікавага кіравання.
Аб'ектамі кіравання сервапрывадам звычайна з'яўляюцца перамяшчэнне і хуткасць каардынатных восяў станка; прывад — серварухавік; частка, якая кіруе і ўзмацняе ўваходны камандны сігнал, часта называецца серваўзмацняльнікам (таксама вядомым як драйвер, узмацняльнік, серваблок і г.д.), які з'яўляецца ядром сервапрывада.
Серварухад можа выкарыстоўвацца не толькі разам з прыладай лічбавага праграмнага кіравання, але і асобна ў якасці сістэмы суправаджэння пазіцыі (хуткасці). Таму яго часта называюць сервасістэмай. У ранніх сістэмах лічбавага праграмнага кіравання частка кіравання пазіцыяй звычайна была інтэграваная з ЧПУ, а сервапрывад выконваў толькі кіраванне хуткасцю. Таму сервапрывад часта называлі блокам кіравання хуткасцю.
ПЛК: ПК — гэта англійская абрэвіятура ад Programmable Controller (Праграмуемы кантролер). З ростам папулярнасці персанальных кампутараў, каб пазбегнуць блытаніны з персанальнымі кампутарамі (таксама званымі ПК), праграмуемыя кантролеры цяпер звычайна называюць праграмуемымі лагічнымі кантролерамі (Programmalbe Logic Controller – PLC) або праграмуемымі машыннымі кантролерамі (Programmable Machine Controller – PMC). Такім чынам, на станках з ЧПУ ПК, ПЛК і PMC маюць аднолькавае значэнне.
ПЛК мае такія перавагі, як хуткая рэакцыя, надзейная праца, зручнасць выкарыстання, лёгкасць праграмавання і адладкі, а таксама можа непасрэдна кіраваць некаторымі электрычнымі прыборамі станкоў. Таму ён шырока выкарыстоўваецца ў якасці дапаможнай прылады кіравання для абсталявання з лікавым праграмным кіраваннем. У цяперашні час большасць сістэм лікавага праграмнага кіравання маюць унутраны ПЛК для апрацоўкі дапаможных інструкцый станкоў з ЧПУ, што значна спрашчае дапаможную прыладу кіравання станком. Акрамя таго, у многіх выпадках з дапамогай спецыяльных функцыянальных модуляў, такіх як модуль кіравання восямі і модуль пазіцыянавання ПЛК, ПЛК таксама можа быць непасрэдна выкарыстаны для дасягнення кантролю кропкавага становішча, лінейнага кіравання і простага контурнага кіравання, ствараючы спецыяльныя станкі з ЧПУ або вытворчыя лініі з ЧПУ.
Склад і прынцып апрацоўкі станкоў з ЧПУ
Асноўны склад станкоў з ЧПУ
Станкі з ЧПУ з'яўляюцца найбольш тыповым абсталяваннем для лікавага праграмнага кіравання. Каб высветліць асноўны склад станкоў з ЧПУ, спачатку неабходна прааналізаваць працоўны працэс станкоў з ЧПУ для апрацоўкі дэталяў. На станках з ЧПУ для апрацоўкі дэталяў можна рэалізаваць наступныя этапы:
Згодна з чарцяжамі і тэхналагічнымі планамі дэталяў, якія падлягаюць апрацоўцы, выкарыстоўваючы прадпісаныя коды і фарматы праграм, запішыце траекторыю руху інструментаў, працэс апрацоўкі, параметры працэсу, параметры рэзання і г.д. у форму інструкцыі, распазнаваемую сістэмай лікавага праграмнага кіравання, гэта значыць напішыце праграму апрацоўкі.
Увядзіце пісьмовую праграму апрацоўкі ў прыладу лічбавага праграмнага кіравання.
Прылада лічбавага праграмнага кіравання дэкадуе і апрацоўвае ўваходную праграму (код) і пасылае адпаведныя кіруючыя сігналы на сервапрывады і дапаможныя прылады кіравання кожнай каардынатнай воссю для кіравання рухам кожнага кампанента станка.
Падчас руху сістэма лікавага кіравання павінна ў любы момант часу вызначаць становішча каардынатных восяў станка, стан перамыкачоў ходу і г.д. і параўноўваць іх з патрабаваннямі праграмы, каб вызначыць наступнае дзеянне, пакуль не будуць апрацаваны кваліфікаваныя дэталі.
Аператар можа ў любы час назіраць і правяраць умовы апрацоўкі і працоўны стан станка. Пры неабходнасці таксама патрабуецца карэкціроўка дзеянняў станка і праграм апрацоўкі для забеспячэння бяспечнай і надзейнай працы станка.
Можна заўважыць, што асноўны склад станка з ЧПУ павінен уключаць: прылады ўводу/вываду, прылады лікавага кіравання, сервапрывады і прылады зваротнай сувязі, дапаможныя прылады кіравання і корпус станка.
Склад станкоў з ЧПУ
Сістэма лікавага кіравання выкарыстоўваецца для кіравання апрацоўкай асноўнага станка. У цяперашні час большасць сістэм лікавага кіравання выкарыстоўваюць камп'ютэрнае лікавае кіраванне (г.зн. ЧПУ). Прылада ўводу/вываду, прылада лікавага кіравання, сервапрывад і прылада зваротнай сувязі на малюнку разам складаюць сістэму лікавага кіравання станком, і яе роля была апісана вышэй. Ніжэй коратка апісаны іншыя кампаненты.
Прылада зваротнай сувязі па вымярэнні: гэта звяно выяўлення замкнёнага (паўзамкнутага) станка з ЧПУ. Яго роля заключаецца ў выяўленні хуткасці і зрушэння фактычнага перамяшчэння прывада (напрыклад, трымальніка інструмента) або працоўнага стала з дапамогай сучасных вымяральных элементаў, такіх як імпульсныя датчыкі, рэзальверы, індукцыйныя сінхранізатары, рашоткі, магнітныя шкалы і лазерныя вымяральныя прыборы, і перадачы гэтых дадзеных назад на сервапрывад або прыладу лікавага праграмнага кіравання, а таксама ў кампенсацыі хуткасці падачы або памылкі руху прывада для дасягнення мэты павышэння дакладнасці механізму руху. Месца ўстаноўкі прылады выяўлення і месца, куды падаецца сігнал выяўлення, залежаць ад структуры сістэмы лікавага праграмнага кіравання. У якасці кампанентаў выяўлення часта выкарыстоўваюцца ўбудаваныя сервапрывады імпульсных датчыкаў, тахометраў і лінейных рашотак.
З-за таго, што ўсе перадавыя сервапрывады выкарыстоўваюць тэхналогію лічбавых сервапрывадаў (якія называюцца лічбавымі сервапрывадамі), для злучэння паміж сервапрывадам і прыладай лічбавага кіравання звычайна выкарыстоўваецца шына; у большасці выпадкаў сігнал зваротнай сувязі падключаецца да сервапрывада і перадаецца на прыладу лічбавага кіравання праз шыну. Толькі ў некаторых выпадках або пры выкарыстанні аналагавых сервапрывадаў (звычайна вядомых як аналагавыя сервапрывады) прылада зваротнай сувязі павінна быць непасрэдна падключана да прылады лічбавага кіравання.
Дапаможны механізм кіравання і механізм перадачы падачы: размешчаны паміж прыладай лічбавага праграмнага кіравання і механічнымі і гідраўлічнымі кампанентамі станка. Яго асноўная роля заключаецца ў атрыманні хуткасці шпіндзеля, кірунку і інструкцый па запуску/спыненні, якія выходзяць з прылады лічбавага праграмнага кіравання; інструкцый па выбары і замене інструмента; інструкцый па запуску/спыненні прылад астуджэння і змазкі; дапаможных сігналаў інструкцый, такіх як аслабленне і заціск дэталяў і кампанентаў станка, індэксаванне працоўнага стала, і сігналаў стану выключальнікаў выяўлення на станку. Пасля неабходнай кампіляцыі, лагічнай ацэнкі і ўзмацнення магутнасці адпаведныя прывады непасрэдна прыводзяцца ў рух для кіравання механічнымі кампанентамі, гідраўлічнымі і пнеўматычнымі дапаможнымі прыладамі станка для выканання дзеянняў, указаных у інструкцыях. Звычайна ён складаецца з ПЛК і схемы кіравання моцным токам. ПЛК можа быць інтэграваны з ЧПУ ў структуру (убудаваны ПЛК) або адносна незалежным (знешні ПЛК).
Корпус станка, гэта значыць механічная структура станка з ЧПУ, таксама складаецца з галоўных прывадных сістэм, сістэм падачы, станін, рабочых сталоў, дапаможных рухальных прылад, гідраўлічных і пнеўматычных сістэм, сістэм змазкі, прылад астуджэння, прылад выдалення стружкі, сістэм абароны і іншых дэталяў. Аднак, каб адпавядаць патрабаванням лікавага праграмнага кіравання і максімальна выкарыстоўваць прадукцыйнасць станка, ён зведаў значныя змены ў агульнай кампаноўцы, знешнім выглядзе, структуры сістэмы перадачы, сістэме інструментаў і эксплуатацыйных характарыстыках. Механічныя кампаненты станка ўключаюць станіну, скрынку, калону, накіроўвалую рэйку, рабочы стол, шпіндзель, механізм падачы, механізм змены інструментаў і г.д.
Прынцып апрацоўкі на станках з ЧПУ
На традыцыйных металарэзных станках пры апрацоўцы дэталяў аператар павінен пастаянна змяняць такія параметры, як траекторыя руху і хуткасць руху інструмента, у адпаведнасці з патрабаваннямі чарцяжа, каб інструмент выконваў апрацоўку рэзаннем нарыхтоўкі і, у рэшце рэшт, апрацоўваў кваліфікаваныя дэталі.
Апрацоўка на станках з ЧПУ ў асноўным выкарыстоўвае прынцып «дыферэнцыялу». Прынцып працы і працэс можна коратка апісаць наступным чынам:
У адпаведнасці з траекторыяй руху інструмента, патрабаванай праграмай апрацоўкі, прылада лікавага праграмнага кіравання дыферэнцыруе траекторыю ўздоўж адпаведных восяў каардынат станка з мінімальнай велічынёй перамяшчэння (эквівалентам імпульсу) (△X, △Y на малюнку 1-2) і вылічвае колькасць імпульсаў, неабходных для перамяшчэння кожнай восі каардынат.
З дапамогай праграмнага забеспячэння «інтэрпаляцыі» або калькулятара «інтэрпаляцыі» прылады лікавага праграмнага кіравання патрэбная траекторыя падбіраецца з дапамогай эквівалентнай ламанай лініі ў адзінках «мінімальнай адзінкі руху», і знаходзіцца падбіраная ламаная лінія, найбліжэйшая да тэарэтычнай траекторыі.
У адпаведнасці з траекторыяй падагнанай ламанай лініі, прылада лікавага кіравання бесперапынна размяркоўвае імпульсы падачы па адпаведных каардынатных восях і дазваляе каардынатным восям станка рухацца ў адпаведнасці з размеркаванымі імпульсамі праз сервапрывад.
Можна заўважыць, што: па-першае, пакуль мінімальная велічыня перамяшчэння (эквівалент імпульсу) станка з ЧПУ дастаткова малая, выкарыстоўваная ламаная лінія можа быць эквівалентна заменена тэарэтычнай крывой. Па-другое, пакуль метад размеркавання імпульсаў па каардынатных восях змяняецца, можна змяняць форму ламанай лініі, тым самым дасягаючы мэты змены траекторыі апрацоўкі. Па-трэцяе, пакуль частата…